העקבות
TinkerBott איבד את המטרה. כל מה שנשאר מולו הוא קו שחור מתפתל.
המפקח לומי מקמט את מצחו ומנתח בקור רוח: "העקבות האלה מובילות לאנשהו. נצטרך לגרום ל-TinkerBott לנסוע לאורך הקו הזה כדי להמשיך במעקב. אל תשכחו — חיישן עקיבת הקו רואה את הקו השחור."
בשיעור הקודם השתמשתם בחיישן כדי להימנע מהקו. עכשיו תשתמשו בו כדי לעקוב אחריו.
הידע שצריך
לוגיקת העקיבה
שני הגששים קוראים ברציפות את המשטח מתחתיהם, ומהשילוב ביניהם אפשר להסיק איפה הרובוט נמצא ביחס לקו — ואיך לתקן.
| מה קורה | המשמעות | התיקון |
|---|---|---|
| שמאלי על לבן, ימני על שחור | הרובוט סטה שמאלה מהקו | לפנות ימינה |
| ימני על לבן, שמאלי על שחור | הרובוט סטה ימינה מהקו | לפנות שמאלה |
| שניהם לא רואים שחור | הרובוט על הקו, באמצע | ישר |
| שניהם רואים שחור | הצטלבות או קו רחב | תלוי במצב |
זה כל האלגוריתם. ארבע שורות, ומהן נולדת נסיעה חלקה לאורך קו מתפתל.
שימו לב לדבר יפה כאן: הרובוט אף פעם לא נוסע "נכון". הוא כל הזמן סוטה קצת ומתקן קצת, וזה מה שנראה מבחוץ כמו נסיעה ישרה.
הערכים שצריך למדוד
בדיוק כמו בשיעור הקודם — תמדדו בעצמכם. בערך:
- הגשש רואה שחור → ערך גבוה (למשל מעל 900)
- הגשש רואה לבן → ערך נמוך (למשל מתחת ל-300)
אבל המספרים האמיתיים תלויים בתאורה ובנייר שלכם.
משימה: לנסוע לאורך הקו
תרשים הזרימה
התוכנית
אם זה לא עובד — שתי הסיבות הנפוצות
1. הרובוט נוסע לאט מדי. אם ה-PWM נמוך, הרובוט לא מצליח להשלים את התיקון בזמן והוא יוצא מהקו. הגבירו את המהירות בתוכנית.
2. תאורת הסביבה מבלבלת את החיישן. אור חזק מהחלון עלול לגרום לחיישן "לראות" שחור על נייר לבן. מדדו מחדש את הערכים בתנאי התאורה הנוכחיים וכוונו את הסף.
מריצים
הניחו את הרובוט על הקו במפה, והדליקו.
שכונת מגורים
הרובוט של לומי דוהר לאורך הקו — ומגלה שרכב המטרה נכנס לאזור מגורים הומה אדם.
ופתאום הרובוט בולם ונעצר. מה קרה?
נסו בעצמכם
- הגבירו את המהירות בהדרגה. באיזו מהירות הרובוט מתחיל לפספס פניות?
- מה קורה בפנייה חדה מאוד? תציירו קו עם פנייה של 90° ותבדקו.
- הוסיפו פנסים: ירוק כשהוא על הקו, כתום כשהוא מתקן. ככה רואים את האלגוריתם עובד.
- מה יעשה הרובוט אם הקו ייגמר פתאום? הוסיפו טיפול במצב הזה.
