על שפת התהום
הדרך בקניון מסוכנת. פיתולים חדים, ומשני הצדדים — תהום. צעד אחד לא נכון, ו-TinkerBott נופל.
המפקח לומי מחליט לנקוט אמצעי הגנה. "אם הרובוט יזהה את הגבול השחור של הצוק, הוא לא ייפול. יש לו חיישן עקיבת קו שיודע לזהות קווים שחורים — בדיוק בשביל זה."
הידע שצריך
חיישן עקיבת קו
חיישן עקיבת קו הוא רכיב שמזהה הבדלי צבע. הוא מודד כמה אור מוחזר מהמשטח שמתחתיו, וכך יודע אם המשטח בהיר או כהה.
במודול של TinkerBott יש שני גששים — אחד בצד שמאל ואחד בצד ימין, מתחת לחזית הרובוט:
איך זה עובד — והתשובה מפתיעה
החיישן שולח אור אינפרה-אדום אל הרצפה, והרצפה מחזירה חלק ממנו. החיישן ממיר את כמות האור שחזרה לערך מספרי.
וכאן הנקודה שחשוב להפנים:
- שחור בולע את רוב האינפרה-אדום ומחזיר מעט → הערך גבוה
- לבן מחזיר את רוב האינפרה-אדום → הערך נמוך
זה הפוך ממה שהאינטואיציה אומרת. "הרבה אור חוזר" נותן מספר נמוך.
נתוני החיישן:
| פרמטר | ערך |
|---|---|
| סוג פלט | אות אנלוגי |
| טווח ערכים | 0 עד 1023 |
| פין P0 | הגשש הימני |
| פין P1 | הגשש השמאלי |
| מתח עבודה | 3.3V |
משימה: לא לצאת מהעיגול
הרובוט צריך לנוע בתוך עיגול שחור ולא לחצות את הגבול שלו.
צריך מפת עקיבה. בערכה מצורף קובץ PDF בשם
Patrol line map_1 (W60cm x L90cm).pdf— אפשר להדפיס אותו. בלי המפה אפשר להסתדר גם עם סרט בידוד שחור על נייר לבן גדול.
משימה 1 — למדוד את הסף (אל תדלגו על זה)
זו הנקודה הכי חשובה בשיעור. הערכים משתנים לגמרי בין תאורה לתאורה, בין נייר לנייר. אי אפשר להעתיק מספר מהמדריך ולצפות שיעבוד.
האבן נמצאת בהרחבת ACEBOTT, בקטגוריית Executive. בוחרים גשש שמאלי או ימני וקוראים את הערך.
מה לעשות: בנו תוכנית שמציגה על המסך את ערך הגשש בלחיצת כפתור. עכשיו הניחו את הרובוט על הקו השחור ומדדו. אחר כך הניחו אותו על הנייר הלבן ומדדו שוב. תמדדו כמה פעמים ותרשמו על דף.
מהמספרים שקיבלתם תגזרו סף באמצע — למשל אם שחור נותן 900 ולבן 200, סף של 800 יעבוד יפה.
משימה 2 — להישאר בפנים
מריצים
הניחו את הרובוט בתוך העיגול והדליקו אותו.
הרובוט נוסע, וכשהוא מגיע לקו השחור — הוא נסוג ומסתובב בזמן.
קו שחור ארוך
המפקח לומי רואה את הרובוט עובר את קטע הצוק בשלום. אבל הדרך שלפניהם שקטה מדי. המטרה נעלמה, אין רמזים.
הדבר היחיד שמושך את העין הוא קו שחור ארוך, שנמתח מתחת לרגליהם אל תוך המרחק.
נסו בעצמכם
- מדדו את שני הגששים בנפרד. הם מחזירים בדיוק אותו ערך על אותו רקע? למה לא?
- מדדו שוב ליד חלון ביום ואז בחדר מואר במנורה. כמה השתנו המספרים?
- נסו משטחים שונים: נייר מבריק, קרטון, שולחן עץ. איפה ההבדל בין שחור ללבן הכי ברור?
- שנו את התגובה מ"לסגת ולהסתובב" ל"לעצור ולצפצף". מה יותר בטוח על שפת תהום?
