שלט רחוק
המפקח לומי מסתכל על סימני הצמיגים המפוזרים וחושב.
"נראה שהמטרה גילתה אותנו. מסלול הנסיעה של TinkerBott במצב עקיבת קו קבוע מדי — ככה לא נוכל להמשיך לעקוב."
הוא שולף שלט רחוק מהכיס. "המעקב הבא דורש הפעלה גמישה. נשלוט ברובוט ידנית ונאתר את המטרה מהר!"
הידע שצריך
תקשורת אינפרה-אדום
אינפרה-אדום (IR) היא טכנולוגיית תקשורת אלחוטית שמשתמשת בגלי אור אינפרה-אדומים כדי להעביר מידע.
האור האינפרה-אדום נמצא בספקטרום האלקטרומגנטי בין מיקרוגלים לאור נראה, באורכי גל של כ-700 ננומטר עד מילימטר אחד. העין האנושית לא רואה אותו — ולכן השלט "לא עושה כלום" כשמסתכלים עליו.
התקשורת מסתמכת על שני חלקים: משדר ומקלט.
השלט
השלט הוא המשדר. יש בו כפתורים ודיודת LED אינפרה-אדומה. לכל כפתור יש קוד אינפרה-אדום משלו — לוחצים, והדיודה פולטת אור עם הקוד המתאים.
יש כמה שיטות קידוד לשלטים, והנפוצה ביותר היא קידוד NEC.
המקלט
מודול הקליטה קולט את האור מהשלט וממיר אותו לאות חשמלי שנכנס לבקר. התוכנית מפענחת את האות לערך של כפתור.
נתוני המודול:
| פרמטר | ערך |
|---|---|
| מתח עבודה | 3.3-5V |
| פין אות | P11 |
| תדר אפנון | 38kHz (תדר נשא סטנדרטי) |
| טווח קליטה | 0.5 עד 5 מטר |
שימו לב לשורה האחרונה: השלט והמקלט חייבים להיות בקו ישר, בלי מכשול ביניהם. תחזיקו את זה בראש — זה יהיה בדיוק העניין של השיעור הבא.
משימה: לנהוג בשלט
הרובוט צריך לנסוע קדימה, אחורה, שמאלה וימינה — לפי הכפתורים בשלט.
תרשים הזרימה
אבני הקוד
האבנים נמצאות בהרחבת ACEBOTT, בקטגוריית Sensor.
אתחול — מפעיל את מקלט האינפרה-אדום. צריך להגדיר את הפין ל-P11.
בדיקת אות — מחזירה True כשנקלט אות תקין.
פענוח כפתור — מזהה איזה כפתור נלחץ. אפשר לבחור: front, back, left, right, ספרות 1-9 ועוד. הפרמטר any מתאים לכל כפתור שהוא.
אירוע כפתור — יוצר תגובה ללחיצה. הפרמטר הראשון הוא הכפתור, והשני הוא Pressed (נלחץ) או Released (שוחרר).
התוכנית
מריצים
הדליקו את הרובוט וכוונו אליו את השלט. השתמשו בכפתורי הכיוונים — קדימה, אחורה, שמאלה, ימינה.
ולמה זה נכשל לפעמים?
המפקח לומי שולט ברובוט בעזרת השלט — אבל תוך כדי הוא מגלה שלפעמים השלט פשוט לא עובד.
למה?
נסו בעצמכם
- עמדו בזוויות שונות מהרובוט. באיזו זווית השלט מפסיק לעבוד?
- שימו יד בין השלט לרובוט. מה קורה, ולמה?
- בדקו את הטווח: מאיזה מרחק השלט מפסיק להגיב?
- הוסיפו כפתור חמישי שמדליק את הפנסים, וכפתור שישי שמשמיע צליל.
